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Fundada em 27 de fevereiro de 1955 com o nome de Unidos de São Carlos, resultou da fusão das escolas existentes no Morro de São Carlos, no bairro do Estácio. Eram elas: Paraíso das Morenas, Recreio de São Carlos (antiga Vê Se Pode) e Cada Ano Sai Melhor (antiga Para O Ano Sai Melhor).
Estreou entre as chamadas grandes escolas do Rio em 1968, com o enredo Visita ao Museu Imperial. Nas décadas de 70 e 80 alternou brilhantes desfiles no grupo principal com rápidos deslizes.
Entre seus sambas considerados de melhor qualidade, estão os dos carnavais de 1975 (A festa do Círio de Nazaré - 10º lugar no então Grupo 1) e 1976 (Arte negra na legendária Bahia - 8º lugar no Grupo 1).
Em 2005, com a reedição de seu tema de 1976, Arte Negra na Legendária Bahia, a Estácio conquistou o título do Grupo B. E em 2006, a escola, elegeu Alessandra Mattos como rainha de bateria e foi assumida pelo já consagrado carnavalesco Paulo Barros, venceu o Grupo A com a reedição do enredo Quem é Você ?, de 1984
Em 2007, depois de dez anos, a Estácio voltou ao Grupo Especial, onde abriu o desfile das escolas de samba do Grupo Especial, no domingo de carnaval, reeditando o samba-enredo O ti-ti-ti do sapoti, de 1987. Terminou em último lugar, voltando ao Grupo A.
Em 2008, com o enredo A história do futuro, desenvolvido pelo carnavalesco Cid Carvalho, a escola terminou na 7º colocação.
Em 2009, a escola trouxe como madrinha de bateria a modelo Mirella Santos, que dividiu os holofotes com a rainha de bateria, Alessandra Mattos, e como enredo Que chita bacana!, que foi desenvolvido pelo carnavalesco Cid Carvalho. A escola ficou na 5º colocação com 238,1 pontos, permanecendo no mesmo grupo em 2010.
Em 2010, a escola trouxe o carnavalesco campeão em 1992 (Chico Spinosa) e traz o enredo sobre sua própria história, desde sua fundação, em 1928, com o nome de Deixa Falar, denominado Deixa Falar, a Estácio é isso aí. Eu visto esse manto e vou por aí, terminando na 3º colocação.
